Modul ovládání motorů

První modul vyvíjeného systému. Modul MotorControl je určen k řízení dvou stejnosměrných motorků GHM-16. Protože je podvozek MOB-03 tvořen čtveřicí těchto DC motorků, bude na řízení pohonů potřeba dvojice těchto modulů. Modul je samozřejmě univerzální, takže je možné využít jakýkoliv motorek s enkodérem s podobnými parametry.

Popis komunikace modulů s MainMod zde: KomunikaceMeziModuly.

Aktuální stav

• navržená, vyrobená a osazená deska (ke stažení)
• zprovozněná komunikace
• vyzkoušený PID regulátor (bohužel na jiném motoru a jiném enkodéru než bude finální)
• odladěný PID regulátor, plynulý rozjezd/dojezd
• odesílání informací o ujeté vzdálenosti, aktuální rychlosti
• zastavení při výpadku komunikace

Plánované funkce modulu

• řízení budiče L298HN, čtení dvou enkodérů (QME-01)
• řízení rychlosti pomocí PID regulátorů, brzdění
• plynulý rozjezd a zastavení
• měření proudu a teploty motorů
• zastavení při výpadku komunikace, enkodérů (otázka, jak to vyřešit)

Parametry pohonu

Výrobce LynxMotion, dodavatel HobbyRobot.

• Motor GHM-16
• motor s převodovkou
• napájení 12V, odběr 100mA bez zátěže, 1.5A při 0ot/min
• převodový poměr 30:1, rychlost otáčení 200ot/min bez zátěže
• hřídel průměr 6mm, délka 18mm, zploštění; druhý hřídel na zadní straně průměr 2mm - pro enkodér QME-01
• rozměry 37x42mm, hmotnost 154g
• katalogový list

• Enkodér QME-01
• kvadraturní enkodér pro motory, napájení 5V
• maximální frekvence 30kHz, 100 kroků (400 čtvrtkroků) na otáčku motoru
• 3000 kroků (12000 čtvrtkroků) na otáčku výstupního hřídele GHM-16

Možná vylepšení modulu

• použít lepší integrovaný H-bridge, s integrovanými ochr. diodami -> víc místa na DPS
• použít jiný procesor s diferenciálními vstupy AD převodníku -> menší odpory pro měření proudu (přesnější měření)