Řídicí modul

Řídicí modul bude zpracovávat povely z PC, komunikovat s podřízenými moduly a zajišťovat některé autonomní, diagnostické a kontrolní funkce.

Popis komunikace tohoto modulu s PC: KomunikacePCMainMod

Aktuální stav

• navržená a vyrobená DPS
• zprovozněná komunikace směrem k modulům i směrem k PC, obsluha LCD, tlačítek, snímání stavu joysticku
• jízda dopředu/vzad (ovládání joystickem), vyzkoušena komunikace s PC

Plánované funkce

• výstup informací na LCD, ovládání a nastavování parametrů (např. PID konstant) pomocí tlačítek
• komunikace s PC (příjem povelů, odesílání dat, nastavování parametrů)
• vysílání povelů do podřízených modulů, sběr a zpracování dat
• diagnostické funkce
• zjištění funkčnosti pohonů (krátké popojetí, přečtení ujeté vzdálenosti)
• řídicí funkce - bezpečnostní
• zastavení před překážkou (senzory -> pohon)
• zastavení při vybité baterii (napájení -> pohon)
• zastavení při výpadku komunikace s PC nebo při výpadku senzorového modulu
• řídicí funkce - autonomní
• o autonomních funkcích realizovaných v tomto modulu bude rozhodnuto až podle testování s programem v PC
• možnost ovládat robota pomocí analogového joysticku - přímo, bez PC
• funkce "náhodná projížďka" - samostatná jízda s vyhýbáním se překážkám

Použité součástky

• mikroprocesor atmega64 (nejlevnější s 2x UART)
• alfanumerický LCD (20x4 znaků)
• stabilizátor 78L05 SMD
• MAX232CWE
• SN75176A - RS485 tranceiver
• transily P6KE6V8CA - jako ochrana RS485 před ESD

Možná vylepšení

• opravit chyby na DPS (programovací vodiče, přehozené RX/TX, připojení joysticku na ADC, přidat terminační rezistor k RS485)
• silnější stabilizátor (se zapnutým podsvětlením LCD odběr přesahuje 100mA)
• změnit DPS tak, aby nebylo potřeba upravovat joystick